La presencia humana en el territorio de Manacor se remonta a la época talayótica, de la cual son muy numerosos los vestigios arqueológicos. Destacan las cuevas artificiales y los poblados aislados. Por ejemplo, l’Hospitalet Vell, Sa Gruta o Bandrís.
En esta época surgieron también los llamados talayots, torres grandes construidas con piedras enormes, de las que quedan restos alrededor del término municipal.
Al contactar con las culturas clásicas, como la griega, con su forma de vida y sus creencias, la cultura de la zona fue cambiando. Quintus Caecilius Metellus conquistó Mallorca en el año 123 a. C., iniciándose así un periodo de ocupación romana.
Este pueblo dejaría numerosas evidencias de su paso, como en Porto Cristo (importante que ver en Manacor). Es un antiguo puerto de Manacor. Aquí se han realizado numerosos hallazgos submarinos, y las Cuevas del Dragón (Coves del Drac) atestiguan que era un ámbito frecuentado por romanos.
También hay muestras de la existencia de comunidades cristianas consolidadas. Prueba de ello son las Basílicas de Son Peretó y Sa Carrotja.
En el año 902, comenzó el período islámico de la historia de Manacor. Su presencia se prolongará hasta la conquista de Mallorca en 1229. Se instalaron en comunidades dispersas en alquerías (pequeñas comunidades rurales) que dejaron diferentes topónimos de origen árabe en los alrededores.
Sin embargo, el origen de la ciudad de Manacor es probablemente anterior a la dominación islámica.
Jaime II concedió a Manacor el título de villa en 1300. Desde entonces, la evolución de la localidad no dejó de ir en aumento, al mismo tiempo que su demografía. Hoy en día se conservan numerosos edificios de esos inicios urbanísticos. La torre del Palau (antigua residencia estacional del rey Jaime II), la de Ses Puntes o la dels Enagistes, las tres ejemplo de ello.
Hechos importantes de la época moderna fueron la fundación del Convento de Sant Vincenç Ferrer en 1576 (cuyos bienes pasaron al estado con la desamortización de 1835). También la inauguración de la línea de ferrocarril en 1879 o la creación de la primera fábrica de perlas artificiales en 1902. En 1912 se le concedió el título de ciudad.
Este desarrollo industrial y económico de Manacor culminó con la construcción de iglesia de Nuestra Señora de los Dolores (Nostra Senyora dels Dolors) a finales del siglo XIX. Adquirió una apariencia catedralicia.
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