Los restos arqueológicos encontrados en la zona demuestran que hubo de poblados de pastores en la Edad del Bronce. También pasaron por la zona celtas y romanos, que dejaron una villa llamada Tudején. Esta se construyó al amparo de manantiales termales.
Mucho después, en el 1140, Alfonso VII de Castilla propició la instalación en la localidad de Niencebas. Se trataba de la primera comunidad cisterciense de la Península Ibérica. Los clérigos venían del monasterio francés de Scala Dei, en Saint Gaudens. De hecho, entre ellos estaba Raimundo, originario de Toledo. Sería elegido abad de la comunidad. En 1152 decidió trasladar el monasterio a Tudején. El monje acabaría siendo San Raimundo de Fitero, que seis años después fundaría la Orden de Calatrava.
Durante 1157 se firmó el Tratado de Tudején entre Alfonso VII de Castilla y Ramón Berenguer IV, príncipe de Aragón y conde de Barcelona. Se fijaron los límites territoriales entre las coronas castellanas y aragonesas. A partir de entonces se conocerá como Castellón de Fitero por su carácter fronterizo.
El nombre romance es una derivación de la palabra hitero, que a su vez viene de hito, mojón. El monasterio de Fitero perteneció a la Corona de Castilla hasta 1373. En ese momento, el cardenal Guido de Bolonia publicó una sentencia en la que lo adjudicaba a los navarros.
La localidad actual comienza su historia en 1482. Fue una iniciativa del monasterio de Fitero para repoblar la deshabitada población de Tudején, que perdió su nombre. El lugar ejerció sobre la nueva villa un dominio de carácter señorial, que desapareció tras las desamortizaciones del siglo XIX.
En 1600 nació allí Juan de Palafox y Mendoza. Tal escritor y religioso que llegó a ser obispo en México y virrey de Nueva España. Otro ilustre personaje ligado a la historia de Fitero es Gustavo Adolfo Bécquer. El escritor romántico pasó largas temporadas en la localidad atraído por las cualidades terapéuticas de sus baños. La geografía de Fitero inspiró varias de sus leyendas, especialmente la Cueva de la Mora.
A continuación, lo mejor que ver en Fitero.