Aquello que ver en Utiel está ligado a su historia. La zona fue poblada desde el Paleolítico Superior. En la cercana población de Caudete de las Fuentes está el yacimiento de la ciudad íbera de Kelin, parte del reino de Edeta (Lliria).
En el periodo romano la población se asienta en villas o grandes granjas. Estas fueron capaces de subsistir durante el periodo bizantino y la ocupación visigoda, pues la comarca no sufrió la despoblación de otras zonas.
En el siglo VIII caen bajo el dominio de los bereberes de la tribu de los Banu Zenun. Así seguirán hasta los años 1121 y 1123. En este momento, el rey consorte de Castilla, Alfonso el Batallador de Aragón, atrajo un contingente de población mozárabe. Eran musulmanes que había recogido en el sur y trataba de instalar en éste lugar fronterizo.
Por entonces, se comenzó a denominar Otielo, precedente del actual nombre. De nuevo en poder de los musulmanes, se convirtió en una plaza defensiva del reino taifa de Balansiya (Valencia) frente a los ataques castellanos.
Hasta en diez ocasiones llegaría a cambiar de manos, hasta que sucumbe, en 1219, al asedio del ejército del arzobispo de Toledo. La población se mostró leal al rey Pedro I de Castilla que, en 1355, la convierte en villa de realengo y le otorga el Fuero de Cuenca, dejando de depender de Requena.
Esa vinculación no gustó al asesino de aquel, el rey Enrique II el de las Mercedes quien, en 1369, la regaló a su vasallo Alvar García de Albornoz. Poco duró como villa señorial. Así, en 1391 los vecinos le compran la libertad a cambio de 8.000 florines de oro. Pero en 1440 el rey Juan I de Castilla cede la villa a su hijo, el Infante Enrique. Éste se la regala al Marqués de Villena.
Esta dependencia señorial duró hasta 1476. En este momento los utielanos aprovecharon la guerra entre el Marqués y la reina Isabel la Católica para ponerse del bando de ésta. De esta forma, arrojaron del lugar a los servidores del de Villena. La reina agradeció el gesto declarando “…antes perderé mi Estado real que enajenar a Utiel de mi corona”.