La visita a pie por lo que ver en Soria puede comenzar por la Alameda de Cervantes. Tradicional zona de paseo, está presidida por el popular “Árbol de la música”, un templete musical levantado entre las ramas de un roble.
El Museo Numantino, fundado por Alfonso XIII, es un interesante lugar que ver en Soria capital. Incluye piezas desde el Paleolítico hasta la época moderna. Además posee restos de las necrópolis celtíberas sorianas y de los yacimientos romanos de Tiermes, Uxama y Numancia. Frente a él se erige la Ermita de la Soledad (s. XVII), una sencilla construcción que alberga el Cristo del Humilladero.
Continuando el camino hacia el casco histórico, en la calle de los Caballeros se halla la Iglesia de San Juan de Rabanera (s. XII). Se trata de un templo románico de planta cruciforme con influencias del arte bizantino y gótico. Enfrente queda el edificio de la Diputación, con su galería de estatuas de célebres personajes sorianos.
Un poco más retirada, al sur de la Plaza Mayor, la Iglesia de Nuestra Señora del Espino es sin duda un templo que ver en Soria. Fue erigida en el siglo XIV y reformada en el XVI. También se utilizó en el siglo XIX como cuartel general de las tropas francesas. Anexo se encuentra el pequeño cementerio donde reposan los restos de Leonor, la joven soriana que fuera esposa de Antonio Machado. Junto a la iglesia, un viejo olmo con una placa recoge el verso al árbol “hendido por el rayo”.
Desde aquí se puede acceder a las ruinas del Castillo medieval a través del camino del parque empinado donde también está el Parador Nacional de Turismo. La Plaza Mayor, de estilo castellano, es el núcleo principal del barrio antiguo de Soria. En ella están el Ayuntamiento, instalado en el edificio renacentista de los Doce Linajes. Asimismo, contiene la antigua Audiencia, construcción porticada del siglo XVIII que aloja el Centro Cultural, y la Iglesia de Santa María la Mayor. Esta conserva de su antecesora románica la portada, parte de la torre, el absidiolo y un sepulcro. Del interior destaca el retablo mayor.
Volviendo hacia el oeste, a la plaza de Ramón Benito Aceña, hay una gran concentración de tabernas y buen ambiente. En la plaza de San Clemente destaca el Palacio de los Ríos y Salcedo (siglo XVI). Tiene una fachada plateresca y un hermoso ventanal decorado. Actualmente es sede del Archivo Histórico Provincial.
Girando hacia el norte se ve el Instituto de Bachillerato, donde impartió clases Antonio Machado. Otro ejemplo de arquitectura sacra que ver en Soria es la Iglesia de Santo Domingo, con una fachada del siglo XIII, considerada una de las mejores de todo el románico soriano. Está decorada con arquerías ciegas apoyadas sobre estilizadas columnas a los lados de la portada. En ella destacan las figuras bíblicas de los capiteles y las arquivoltas que rodean el tímpano donde está la figura de Dios.