Son muchos los monumentos y lugares de interés que ver en Sepúlveda. Recomendamos aproximarse a la villa desde el sur, por la carretera SG- 232. A medio kilómetro encontramos el Mirador de Zuloaga. empleó sus grandiosas vistas como fondo en el cuadro Gregorio el Botero en Sepúlveda, en 1908. Desde allí puede apreciarse la austera grandiosidad de la localidad aferrada a su majestuosa peña.
A continuación se baja hasta el cruce y se toma a la derecha la “carretera nueva” para atravesar el túnel que pasa debajo del pueblo. Hay que regresar a éste por la calle Alfonso VI para dejar el coche en el aparcamiento.
Subir por la calle Alfonso VI hasta la bellísima plaza del Trigo (o “Mayor”), porticada e irregular. A la derecha, sobre dos torreones del antiguo castillo que ver en Sepúlveda, está el Edificio del Registro (barroco del siglo XVIII), coronado por un reloj.
Saliendo de la plaza en dirección opuesta, hacia el oeste, se puede acceder una espectacular vista de las hoces del río Caslilla (las opuestas al mirador Zuloaga). A la derecha está la Casa de los condes de Sepúlveda (siglo XIX).
Seguimos hasta llegar a la Iglesia de Santiago. Posee ábside de ladrillo mudéjar decorado con arcos cegados y una torre románica de mampostería. Actualmente es la sede de la Casa del Parque de las hoces del río Duratón. Es un punto clave que ver en Sepúlveda, ya que aquí informan sobre éste espectacular espacio natural y sus buitres leonados.
Si tomamos la calle del conde de Sepúlveda llegamos a la calle Fernán González. A la altura del Teatro Bretón, tomamos a la izquierda la escalinata que conduce a lo más alto del cerro. Aquí está la Iglesia de El Salvador, finalizada en el año 1093.
Construida en piedra rosada de Sepúlveda, llama la atención su torre cuadrada. Su principal atractivo es su galería porticada de ocho arcos, en grupos de dos y separados por columnas dobles y capiteles decorados con motivos vegetales. Desde allí se pueden divisar excelentes vistas en todas direcciones, divisando la forma en “T” del gran cerro en que está encaramada la villa.
Siguiendo esta ruta con todo lo que ver en Sepúlveda, bajamos por la calle de las Cofradías. A medio camino está la Casa de las Cofradías (siglo XVIII, no visitable) en dirección a un parque. Al final de éste está la Iglesia de la Virgen de la Peña.
Se trata de un templo de estilo románico (siglo XII) con una gran torre. Lo más singular es el tímpano de la portada, sobre la puerta de entrada. Posee relieves del Pantócrator y los evangelistas, rodeados de las figurillas de 24 ancianos.
En el interior hay un retablo barroco que ver en Sepúlveda con la imagen de la Virgen Patrona de la comarca. Así como una imagen de Cristo del siglo XIV. Detrás de ella hay un excelente mirador sobre las hoces del río Duratón. Por lo tanto, constituye una visita clave que ver en Sepúlveda.
Se vuelve en dirección hacia el casco urbano, dejando a la derecha la llamada Casa de las Conchas. Después a la derecha está la llamada “Casa del Moro” (por el relieve que hay en el frontis con la cabeza del que fue muerto en combate singular por Fernán González).
Frente a ellas está la románica Iglesia de los Santos Justo y Pastor. En éste monumento nacional hay que ver en Sepúlveda el pequeño pero excelente Museo de los Fueros. El edificio está compuesto por tres naves con tres ábsides, techumbre mudéjar y arco triunfal con capiteles.
La bella cripta en honor a los Santos niños está precedida de un arco lobulado que ver en Sepúlveda. A los lados de la mesa del altar hay dos altorrelieves del siglo XII adosados a grandes losas con las imágenes de un obispo y de una Virgen con el Niño.